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Uma das grandes limitações do plantio direto é a produção e manutenção da cobertura vegetal. Por esse motivo, o milheto tem-se constituído em boa opção de cultivo no inverno, gerando palhada com decomposição mais lenta viabilizando esse sistema de produção. O objetivo do experimento foi estudar a cultura do milheto em três épocas de semeadura (5/3, 25/3 e 19/4/99), sob condições de sequeiro, e a ceifa da parte aérea (ceifa a cada florescimento e retirada do resíduo vegetal; ceifa a cada florescimento e permanência do resíduo vegetal; ceifa no florescimento e retirada do resíduo vegetal; ceifa no florescimento e permanência do resíduo vegetal e livre crescimento, sem ceifar), bem como seu efeito na produção da soja cultivada na seqüência. Pode-se concluir que o milheto semeado em março e submetido à ceifa na época de cada emissão da panícula proporcionou as maiores produções de matéria seca dessa espécie. Tal cultura demonstrou grande capacidade na produção de matéria seca e, quando semeada em 5 de março e 19 de abril, propiciou as maiores produtividades da soja cultivada em sucessão.